| 双足机器人视觉系统的设计与应用 |
| |
| 引用本文： | 许凤麟,梁青,周烽,郑阳,王永.双足机器人视觉系统的设计与应用[J].测控技术,2012,31(10):136-139. |
| |
| 作者姓名： | 许凤麟 梁青 周烽 郑阳 王永 |
| |
| 作者单位： | 中国科学技术大学自动化系,安徽合肥,230027 |
| |
| 摘 要： | 在一个十自由度双足步行机器人的平台上,基于双目视觉进行机器人视觉系统的设计.该系统包括两部分:一部分用于处理视频信号,另一部分为闭环控制系统.在信号处理部分,利用两个CMOS摄像头采集到的视频信息作为输入信号,基于TI公司的OMAP3530微处理器在Linux操作系统下进行图像信号的分析、计算等处理,输出机器人距离目标物的距离.在控制部分,以第一部分的输出信号作为输入,用DSP作为控制芯片实时控制机器人步态,并将步态调整结果作为反馈信号,使整个系统形成闭环控制,实现了机器人的自主控制.基于该思想,实现了对双足机器人步态的稳定控制,实验结果验证了该方法的可行性.
|
| 关 键 词： | 双足步行机器人 视觉系统 Linux系统 QT平台 闭环控制 |
Design and Application of the Vision System of a Biped Walking Robot |
| |
| XU Feng-lin
,
LIANG Qing
,
ZHOU Feng
,
ZHENG Yang
,
WANG Yong.Design and Application of the Vision System of a Biped Walking Robot[J].Measurement & Control Technology,2012,31(10):136-139. |
| |
| Authors: | XU Feng-lin LIANG Qing ZHOU Feng ZHENG Yang WANG Yong |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | biped walking robot vision system Linux QT closed loop control |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ |
| 点击此处可从《测控技术》浏览原始摘要信息 |
|
点击此处可从《测控技术》下载全文 |
|
