| 基于LMI的无人直升机姿态解耦鲁棒控制器设计 |
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| 引用本文： | 王勇,郭润夏,谈斌.基于LMI的无人直升机姿态解耦鲁棒控制器设计[J].自动化技术与应用,2013,32(7):9-13. |
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| 作者姓名： | 王勇 郭润夏 谈斌 |
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| 作者单位： | 1. 中国民航大学 工程技术训练中心,天津,300300
2. 中国民航大学 航空自动化学院,天津,300300 |
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| 摘 要： | 无人直升机是典型的多输入多输出系统,具有静不稳、强耦合、不确定的特点。本文首先基于小扰动理论建立起无人直升机的线性模型;然后运用状态反馈进行极点配置,实现了对被控对象四通道间的动态解耦;最后设计了基于LMI的无人直升机H∞鲁棒姿态控制器,解决了模型参数摄动的问题并进行了仿真验证。结果表明所设计的姿态控制器性能良好、结构相对简单,达到ADS-33E-PRF标准LEVEL1的要求。
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| 关 键 词： | 无人直升机 极点配置 解耦 线性矩阵不等式(LMI) H∞鲁棒控制 |
Design of Unmanned Helicopter's Attitude Decoupling Robust Controller Based on LMI |
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| WANG Yong
,
GUO Run-xia
,
TAN Bin.Design of Unmanned Helicopter's Attitude Decoupling Robust Controller Based on LMI[J].Techniques of Automation and Applications,2013,32(7):9-13. |
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| Authors: | WANG Yong GUO Run-xia TAN Bin |
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| Affiliation: | 1(1.Engineering Techniques Training Center,CAUC,Tianjin 300300 China; 2.Aeronautical Automation College,CAUC,Tianjin 300300 China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | unmanned helicopter (UMH) pole assignment decoupling linear matrix inequality (LMI) H ∞ robust controller |
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