| 基于形状内容分析的机器人物料分拣系统 |
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| 引用本文： | 邹腾跃,唐小琦,宋宝,陈吉红. 基于形状内容分析的机器人物料分拣系统[J]. 组合机床与自动化加工技术, 2013, 0(5) |
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| 作者姓名： | 邹腾跃 唐小琦 宋宝 陈吉红 |
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| 作者单位： | 华中科技大学国家数控系统工程技术研究中心,武汉,430074 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，国家科技重大专项，2012国家支撑计划 |
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| 摘 要： | 文章分析了国内外工业机器人分拣系统的现状后,提出运用形状内容分析方法对物料的分类识别进行强化,以提高分拣的准确性和稳定性.设计了以数控系统、现场总线、伺服驱动单元以及以太网通信链路组成的机器人控制系统硬件结构.控制软件以运行在嵌入式Linux系统上的实时响应程序为基础,涵盖电机驱动、异常检测、运动控制等多个方面,并为上位机图像分析结果的传输提供接口.验证工作基于华中数控HNC-08数控系统和MOTOMAN-SK6机器人展开,通过标定后的摄像机进行物料的定位与分类识别,并通过机器人控制系统进行分拣,实验结果充分证明了系统的准确性和稳定性.
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| 关 键 词： | 形状内容 目标识别 工业机器人 分拣 机器视觉 |
Robot Material Sorting System Based on Shape Contexts Analysis |
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| ZOU Teng-yue , TANG Xiao-qi , SONG Bao , CHEN Ji-hong. Robot Material Sorting System Based on Shape Contexts Analysis[J]. Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique, 2013, 0(5) |
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| Authors: | ZOU Teng-yue TANG Xiao-qi SONG Bao CHEN Ji-hong |
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