|
|||||
|
|
| 柔性关节机械手有限时间命令滤波反步控制 | |
| 作者姓名： | 王冬冬 赵林 于金鹏 |
| 作者单位： | 青岛大学 自动化学院,山东青岛266071 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金;国家自然科学基金;山东省优秀青年基金;科技计划 |
| 摘 要： | 针对不确定柔性关节机械手的跟踪控制问题,设计了一种自适应神经网络有限时间命令滤波反步控制器.该控制器在经典反步控制技术的基础上,采用有限时间命令滤波器克服了传统反步法在计算虚拟信号导数时存在的复杂计算问题,并进一步设计了误差补偿机制,有效地补偿了命令滤波器造成的滤波误差.利用神经网络对系统模型中的不确定动态进行逼近,最... |
| 关 键 词： | 自适应神经控制 柔性关节机械手 命令滤波反步控制 有限时间收敛 |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ | |