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| 基于UDE的桥吊模型参考自适应滑模控制 | |
| 作者姓名： | 张明明 徐为民 顾秀涛 王永爽 张万鹏 |
| 作者单位： | 上海海事大学物流科学与工程研究院,上海201306 |
| 摘 要： | 为解决不确定性条件下,因桥式吊车系统与其数学模型失配而导致的控制器设计困难的问题,提出一种不依靠精确模型信息的桥式吊车模型参考自适应控制策略.首先,使用不确定性扰动估计(UDE)技术来估计包含匹配和非匹配扰动的模型误差.然后,通过设计基于UDE的无抖振模型参考自适应滑模控制器保证桥式吊车能够在不确定性条件下实现小车到达... |
| 关 键 词： | 桥式吊车 自适应控制 滑模控制 无抖振 |
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