变论域模糊补偿的机械臂积分终端滑模控制 |
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引用本文: | 李敏.变论域模糊补偿的机械臂积分终端滑模控制[J].现代制造工程,2023(7):37-44+105. |
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作者姓名: | 李敏 |
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作者单位: | 无锡工艺职业技术学院机电与信息工程学院 |
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基金项目: | 2021年江苏省高等教育教改研究课题项目(2021JSJG413); |
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摘 要: | 为了减小机械臂在环境扰动、参数漂移和建模误差等影响下的轨迹跟踪误差,设计了基于积分终端滑模和变论域模糊补偿的组合控制器。采用拉格朗日方程建立了机械臂系统的动力学模型,制定了不确定因素影响下机械臂跟踪控制方案;设计的积分终端滑模控制器可以将系统初始状态限制在滑模面上,消除了控制过程的抖振并提高了跟踪速度;提出了自适应论域策略,该策略可以提高补偿力矩的输出细粒度,并将变论域模糊算法用于不确定因素补偿。经实验验证,变论域模糊补偿控制对关节1角位置的最大跟踪误差为0.103 rad,误差绝对均值为0.025 rad,对关节2角位置的最大跟踪误差为0.073 rad,误差绝对均值为0.012 rad,跟踪控制精度高于模糊补偿控制、RBF-BP控制和自适应鲁棒控制,验证了变论域模糊补偿控制方法的有效性和先进性。
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关 键 词: | 机械臂控制 变论域模糊算法 积分终端滑模 参数漂移 输出细粒度 |
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