履带车辆液压机械差速转向控制策略研究 |
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引用本文: | 王梦祥,曹付义,朱潇杰,徐立友.履带车辆液压机械差速转向控制策略研究[J].现代制造工程,2023(1):50-56. |
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作者姓名: | 王梦祥 曹付义 朱潇杰 徐立友 |
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作者单位: | 河南科技大学车辆与交通工程学院 |
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基金项目: | “十三五”国家重点研发计划项目(2016YFD0701002-2);;河南省重点科技攻关计划项目(172102210252); |
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摘 要: | 针对液压机械差速的履带车辆转向控制,在车辆动力学建模和驾驶员操控信号解析的基础上,提出一种基于驾驶员模型的模糊前馈-反馈控制策略。该控制策略将驾驶员模型输入的归一化方向盘转角及其变化率作为模糊前馈控制输入,对液压系统排量比进行补偿;将实际转向半径与目标转向半径的偏差及其变化率作为模糊反馈控制输入,对液压系统排量比进行修正,从而达到对两侧履带速度的补偿修正。仿真结果表明,与传统PID控制和模糊PID控制相比,模糊前馈-反馈控制能缩短转向动态响应时间,更好地跟踪驾驶员转向意图,且在转向阻力扰动下转向半径的波动明显减小,提高了转向轨迹的稳定性。
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关 键 词: | 履带车辆 液压机械 差速转向 驾驶员模型 模糊前馈-反馈控制 |
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