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| 具有输出受限的机械臂固定时间跟踪控制 | |
| 引用本文： | 安思宇,陈明.具有输出受限的机械臂固定时间跟踪控制[J].控制工程,2021,28(8):1547-1552. |
| 作者姓名： | 安思宇 陈明 |
| 作者单位： | 辽宁科技大学电子与信息工程学院,辽宁鞍山114051 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金;辽宁省自然科学基金 |
| 摘 要： | 以单链路机器人的机械臂系统为研究对象,基于反演控制策略和有限时间Lyapunov稳定性理论,研究其固定时间跟踪控制问题.考虑实际生产中的物理因素、安全问题等,需要对机械臂的转动角度进行约束.固定时间控制加快系统的收敛速度,且收敛时间与系统初始状态无关.所提控制策略的主要控制目标是保持系统输出变量在固定时间跟踪期望信号,... |
| 关 键 词： | 固定时间控制 跟踪控制 反演控制策略 输出受限 |
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