| 基于改进蚁群粒子群算法的移动机器人路径规划 |
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| 引用本文： | 何少佳,史剑清,王海坤.基于改进蚁群粒子群算法的移动机器人路径规划[J].桂林理工大学学报,2014,34(4):765-770. |
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| 作者姓名： | 何少佳 史剑清 王海坤 |
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| 作者单位： | 桂林电子科技大学 广西制造系统与先进制造技术重点实验室，广西桂林 541004; 桂林电子科技大学 机电工程学院，广西桂林 541004 |
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| 基金项目： | 广西制造系统与先进制造技术重点实验室项目 |
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| 摘 要： | 全局静态地图下，针对蚁群算法规划机器人移动路径时存在计算时间长、搜索效率低，并且得到的优化路径转弯次数过多的问题，提出了一种改进蚁群粒子群算法：首先利用粒子群算法快速得到蚁群算法初始信息素，然后进行蚁群算法路径规划，对得到的路径采用惯性优化，对每个节点进行遍历，当 ２个节点间的路径上无障碍物时，将中间节点删除，转换为优化路径。仿真实验表明，该方法与传统蚁群算法及相关改进算法相比，能有效减少迭代次数、提高搜索效率、减少转弯次数、缩短路径长度，从而提高路径质量。
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| 关 键 词： | 粒子群算法 蚁群算法 路径规划 移动机器人 |
| 收稿时间： | 2015-05-05 |
Path planning for mobile robot based on improved ant colony and particle swarm optimization |
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| HE Shao-jia,SHI Jian-qing,WANG Hai-kun.Path planning for mobile robot based on improved ant colony and particle swarm optimization[J].Journal of GuiLin University of Technology,2014,34(4):765-770. |
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| Authors: | HE Shao-jia SHI Jian-qing WANG Hai-kun |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | particle swarm optimization ant colony optimization path planning mobile robot |
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