| 太空机械臂带故障运行控制研究 |
| |
| 引用本文： | 许彦峰,孙汉旭,贾庆轩,邵志宇,谭月胜. 太空机械臂带故障运行控制研究[J]. 机械科学与技术, 2006, 25(12): 1503-1505,1510 |
| |
| 作者姓名： | 许彦峰 孙汉旭 贾庆轩 邵志宇 谭月胜 |
| |
| 作者单位： | 北京邮电大学,自动化学院,北京,100876;北京邮电大学,自动化学院,北京,100876;北京邮电大学,自动化学院,北京,100876;北京邮电大学,自动化学院,北京,100876;北京邮电大学,自动化学院,北京,100876 |
| |
| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划) |
| |
| 摘 要： | 为了对出现故障的太空机械臂进行控制,本文先对太空机械臂故障后行为进行动力学分析。在此基础上,得出了太空机械臂带故障运行的控制方案。本文所提出的新控制方案是基于自由转动关节的,也就是说,故障关节完全失去了驱动力矩。为了验证方案的可行性,我们还利用平面两连杆机械臂进行了动力学仿真。
|
| 关 键 词： | 机械臂 故障后行为 自由转动 |
| 文章编号： | 1003-8728（2006）12-1503-03 |
| 收稿时间： | 2005-04-20 |
| 修稿时间： | 2005-04-20 |
Control of Space Robotic Manipulators with Faults |
| |
| Xu Yanfeng,Sun Hanxu,Jia Qingxuan,Shao Zhiyu,Tan Yuesheng. Control of Space Robotic Manipulators with Faults[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2006, 25(12): 1503-1505,1510 |
| |
| Authors: | Xu Yanfeng Sun Hanxu Jia Qingxuan Shao Zhiyu Tan Yuesheng |
| |
| Affiliation: | School of Automation, Beijing University of Posts and Telecommunications, Beijing 100876 |
| |
| Abstract: | To control space robotic manipulators with faults, the paper did a dynamic analysis of their post-fauh behaviour, and then presented the scheme for their control. The present scheme is based on joints that swing freely, namely the faulty joints lose their torque. To verify its fessibility, the paper carried out the kinematic simulation of a two-link robotic manipulator. |
| |
| Keywords: | robotic manipulator post-fauh behavior free swing |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ |
|
