| 崎岖地形环境下四足机器人的静步态规划方法 |
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| 引用本文： | 张帅帅,荣学文,李贻斌,李彬.崎岖地形环境下四足机器人的静步态规划方法[J].吉林大学学报(工学版),2016(4):1287-1296. |
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| 作者姓名： | 张帅帅 荣学文 李贻斌 李彬 |
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| 作者单位： | 山东大学控制科学与工程学院;齐鲁工业大学理学院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金重点项目(61233014);“863”国家高技术研究发展计划项目(2015AA042201);国家自然科学基金项目(61305130);中国博士后科学基金项目(2013M541912) |
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| 摘 要： | 为了使四足机器人能够通过姿态调整提高其自身的地形适应性,给出了机器人姿态调整角的计算方法。四足机器人在行走过程中通过躯干的摆动增加稳定裕度,并使用五次曲线对躯干运动轨迹进行规划,保证了整个运动过程的连续性。另外,为克服机器人无法获取地形信息的不足,规划了一种矩形摆动足足底轨迹。仿真实验结果表明:使用提出的静步态规划方法,四足机器人可以在未知地形信息的情况下,实时、自主、稳定地通过复杂度较高的崎岖地形。
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| 关 键 词： | 自动控制技术 四足机器人 静步态规划 躯干运动曲线 足底轨迹 |
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