| 基于神经网络的机器人手臂模型辨识 |
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| 引用本文： | 于金. 基于神经网络的机器人手臂模型辨识[J]. 机床与液压, 2001, 0(3): 27-28 |
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| 作者姓名： | 于金 |
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| 作者单位： | 1. 沈阳航空工业学院,
2. The University of Manchester |
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| 基金项目： | 英国曼彻斯特大学工程学院控制组重点科研资助项目 |
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| 摘 要： | 介绍了神经网络动态建模方法，以非线性两关节机器人手臂为例，用两个并联的BP网络对其进行了辨识研究，仿真结果表明，神经网络是建立机器人手臂模型的一种有效方法。
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| 关 键 词： | 机器人手臂 神经网络 反向传播算法 模型辨识 |
| 文章编号： | 1001-3881(2001)3-027-2 |
| 修稿时间： | 2000-09-09 |
Neural network based model identification of robot arm |
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| Yu Jin et al. Neural network based model identification of robot arm[J]. Machine Tool & Hydraulics, 2001, 0(3): 27-28 |
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| Authors: | Yu Jin et al |
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| Affiliation: | Yu Jin et al |
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| Abstract: | A dynamic modelling of neural network is introduced. Taking two-knuckle robot arm as an example, this paper investigates the identification of the nonlinear system for robot arm by using two parallel backpropagation neural networks. Simulation results show that neural network is an effective approach to model robot arm. |
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| Keywords: | Robot arm Neural network Identification Backpropagation algorithm |
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