| 三级倒立摆系统基于滑模的鲁棒控制 |
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| 引用本文： | 张克勤,苏宏业,庄开宇,褚健. 三级倒立摆系统基于滑模的鲁棒控制[J]. 浙江大学学报(工学版), 2002, 36(4): 404-409 |
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| 作者姓名： | 张克勤 苏宏业 庄开宇 褚健 |
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| 作者单位： | [1]工业控制技术国家重点实验室，浙江杭州310027 [2]浙江大学先进控制研究所 |
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| 基金项目： | 国家杰出青年科学基金资助项目(NSFC:60025308);高等学校优秀青年教师教学和科研奖励基金. |
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| 摘 要： | 倒立摆系统被公认为自动控制理论中的一个典型的试验设备，利用了一种基于滑模的鲁棒控制方法对一个具有单控制输入的三级倒立摆系统进行闭环控制的综合设计及仿真研究，由于倒立摆系统结构的特殊性以及控制的复杂性，传统的状态反馈控制方法很难达到预期的控制效果，这种方法不但可以达到所期望的性能要求，同时使得倒立摆系统从初始时刻开始就运行在滑模面上，从而使系统具有较强的鲁棒性，仿真结果表明了该控制方法的有效性和可行性。
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| 关 键 词： | 三级倒立摆系统 滑模控制 鲁棒控制 自动控制理论 系统结构 鲁棒稳定性 |
| 文章编号： | 1008-973X(2002)04-0404-06 |
| 修稿时间： | 2001-10-24 |
Robust control based on sliding mode for a triple inverted pendulum |
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