基于遗传算法的四旋翼PID控制器参数整定 |
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引用本文: | 郑重,孙瑞华,李怡卓,蔡敏怡.基于遗传算法的四旋翼PID控制器参数整定[J].现代制造技术与装备,2018(5). |
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作者姓名: | 郑重 孙瑞华 李怡卓 蔡敏怡 |
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作者单位: | 重庆大学电气工程学院 |
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摘 要: | 四旋翼作为典型的欠驱动系统,传统情况主要依靠PID控制器进行控制,PID控制器参数对于四旋翼飞行静态性能和动态性能均有较大影响。提出一种基于遗传算法的四旋翼PID控制器参数整定方法,利用遗传算法良好的寻优特性,结合四旋翼自身动力学方程,对传统的四旋翼模糊PID控制器进行参数优化,并通过MATLAB的SIMULINK工具箱仿真验证优化结果的稳定性。
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