| 3-PRR微动操作机器人刚度及工作空间分析 |
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| 引用本文： | 董易,高峰,岳义.3-PRR微动操作机器人刚度及工作空间分析[J].机械设计与研究,2011,27(2):15. |
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| 作者姓名： | 董易 高峰 岳义 |
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| 作者单位： | 上海交通大学机械与动力工程学院; |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 |
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| 摘 要： | 微动操作机器人在精密制造、生物技术和微创医疗等领域中发挥着日益重要的作用。本文对3-PRR微动操作机器人进行了研究,考虑柔性铰链在非功能方向上的变形,利用齐次变换矩阵和材料力学方法,建立3-PRR微动操作机器人输入力和输出位移之间的关系,求出了其刚度矩阵,并在此基础上研究了该微动操作操作机器人的工作空间。最后通过有限元分析,证明本文提出的方法的有效性,为类似的微动操作机器人分析提供了简便精确的方法。
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| 关 键 词： | 微动操作机器人 并联机构 柔性铰链 刚度矩阵 工作空间 |
Stiffness and Workspace Analysis of 3-PRR Micro-motion Manipulator |
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| DONG Yi,GAO Feng,YUE Yi.Stiffness and Workspace Analysis of 3-PRR Micro-motion Manipulator[J].Machine Design and Research,2011,27(2):15. |
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| Authors: | DONG Yi GAO Feng YUE Yi |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | micro-motion manipulator parallel mechanism flexure hinges stiffness matrix workspace |
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