| 遥微操作机器人系统滑模变结构控制研究 |
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| 引用本文： | 王艳,曾庆军.遥微操作机器人系统滑模变结构控制研究[J].计算机仿真,2008,25(7). |
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| 作者姓名： | 王艳 曾庆军 |
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| 作者单位： | 江苏科技大学电子信息学院,江苏,镇江,212003 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目
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江苏省高校自然科学基金 |
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| 摘 要： | 遥微操作机器人是一种应用于医疗、微生物工程及微机械等领域的特殊遥操作机器人系统,文中主要针对面向微创外科手术系统的遥微操作机器人系统中,操作者及作业环境往往具有时变性而易导致系统不稳定且难以控制的问题,在已有的动力学模型的基础上,设计了一种新型的滑模变结构控制方案,在该方案中主机械手采用阻抗控制而从机械手采用滑模变结构控制策略.仿真实验结果表明了方案的有效性和鲁棒性,系统能较好地实现位置比例跟踪和力比例跟踪.
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| 关 键 词： | 遥微操作机器人 滑模变结构控制 比例跟踪 仿真 |
Sliding-Mode Controller for Tele-micromanipulation Robot System |
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| WANG Yan,ZENG Qing-jun.Sliding-Mode Controller for Tele-micromanipulation Robot System[J].Computer Simulation,2008,25(7). |
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| Authors: | WANG Yan ZENG Qing-jun |
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| Affiliation: | WANG Yan,ZENG Qing-jun(School of Electronic , Information Engineering,Jiangsu University of Science , Technology,Zhenjiang Jiangsu 212003,China) |
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| Abstract: | Tele-micromanipulation robot is a special tele-manipulation robot system used invasively in medicine,micro-bioengineering and micro-mechanical system.The system for MIS technologies in medicine may become unstable because the operater and operating-environment sometimes have time-varying characteristics.In order to solve this problem,a new sliding-mode controller scheme is designed,in which the impedance control is used for the master device,while the sliding-mode control is used for the slave device.The si... |
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| Keywords: | Tele-micromanipulation robot Sliding-mode control Scaled tracking Simulation |
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