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| 基于干扰观测器的SWATH船运动非线性预测控制 | |
| 作者姓名： | 梁利华王保华 贾鹤鸣 |
| 作者单位： | 1. 2. 哈尔滨工程大学 3. 东北林业大学 |
| 摘 要： | 针对带有海浪干扰和参数不确定的SWATH船运动控制问题, 提出基于干扰观测器的SWATH船运动非线性预测控制. 首先对SWATH船运动进行建模、参数求解和海浪干扰仿真; 然后根据运动模型设计非线性预测控制律, 对SWATH 船升沉和纵摇进行控制, 同时利用干扰观测器对海浪干扰进行观测, 并从理论上证明了所设计的控制器可以保证SWATH 船运动的稳定性. 仿真结果表明, 所设计的控制器提高了SWATH船运动控制效果, 且能对海浪干扰进行抑制. |
| 关 键 词： | SWATH船运动|非线性预测控制|干扰观测器|海浪干扰 |
| 收稿时间： | 2012-11-14 |
| 修稿时间： | 2013-02-20 |
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