| 水下运载器纵向轨迹自适应跟踪控制 |
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| 引用本文： | 白瑜亮,崔乃刚,吕世良. 水下运载器纵向轨迹自适应跟踪控制[J]. 光学精密工程, 2013, 21(7) |
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| 作者姓名： | 白瑜亮 崔乃刚 吕世良 |
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| 作者单位： | 1. 哈尔滨工业大学航天学院,黑龙江哈尔滨,150001
2. 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所,吉林长春130033;中国科学院大学,北京,100864 |
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| 基金项目： | 中国博士后科学基金资助项目，中央高校基本科研业务费(重点支持研究项目) |
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| 摘 要： | 针对强非线性、大俯仰角运动的水下运载器纵向运动轨迹跟踪问题提出了一类非线性自适应控制方案.首先,直接采用非线性运动模型,在控制器设计过程中引入饱和函数,通过麦克劳林展开公式避免了俯仰角为小角度的假设限制;其次,考虑到运载器非线性运动模型很难给出精确的数学描述并且实际运载器系统存在模型误差,采用在线自适应方法近似逼近其非线性模型;最后,利用Backstepping方法设计了非线性自适应控制器,并利用Lyapunov理论证明了控制系统的稳定性.半实物仿真结果表明:在考虑测量噪声和参数不确定性的情况下,该算法对给出的3种轨迹的跟踪误差均小于0.5m,俯仰舵偏均小于15°,俯仰力矩均在105 N.m量级.结果验证了本文提出的控制系统鲁棒性强,满足跟踪性能要求.
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| 关 键 词： | 水下运载器 非线性自适应控制 Backstepping方法 Lyapunov理论 |
Adaptive tracking control of longitudinal trajectory for underwater vehicle |
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| BAI Yu-liang , CUI Nai-gang , L Shi-liang. Adaptive tracking control of longitudinal trajectory for underwater vehicle[J]. Optics and Precision Engineering, 2013, 21(7) |
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| Authors: | BAI Yu-liang CUI Nai-gang L Shi-liang |
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| Affiliation: | BAI Yu-liang , CUI Nai-gang , L(U) Shi-liang |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | underwater vehicle nonlinear adaptive control Backstepping method Lyapunov theory |
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