| 一种五自由度混联机器人运动学分析 |
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| 引用本文： | 高云峰,吕明睿,周伦,李瑞峰.一种五自由度混联机器人运动学分析[J].哈尔滨工业大学学报,2014,46(7):1-7. |
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| 作者姓名： | 高云峰 吕明睿 周伦 李瑞峰 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学 机器人研究所, 150001 哈尔滨;哈尔滨工业大学 机器人研究所, 150001 哈尔滨;哈尔滨工业大学 机器人研究所, 150001 哈尔滨;哈尔滨工业大学 机器人研究所, 150001 哈尔滨 |
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| 基金项目： | 国家科技支撑计划资助项目(2014BAF04B00). |
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| 摘 要： | 为了使工业机器人的位姿改变更加快速、灵巧,对一种五自由度混联机器人进行了结构分析．建立D-H坐标系求得末端执行器的位姿矩阵,提出一种基于PAUL逆变换法的串联机器人逆运动学封闭解的求解分析方法,求得该机器人的运动学逆解．计算机仿真结果验证了该算法的快速性和有效性．运用包络理论确定局部关节联动所形成的工作空间包络面,论证了该机器人作业姿态的灵巧性．利用几何叠加方法规划出机器人灵巧工作空间,为结构设计和运动控制提供了依据．
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| 关 键 词： | 混联机器人 运动学 运动学逆解 工作空间 灵巧性 |
| 收稿时间： | 2013/3/31 0:00:00 |
Analysis of kinematics of a five-axis hybrid manipulator |
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| Affiliation: | 1. State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, 150000 Harbin, China;1. State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, 150000 Harbin, China;1. State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, 150000 Harbin, China;1. State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, 150000 Harbin, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | hybrid manipulator kinematics inverse solution workspace dexterity |
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