基于关节位置约束的仓储运输机械臂分拣控制

仓储运输机械臂分拣配送路径较为复杂，节点配送模式选择难度较大，难以保证分拣的准确性，为此提出了基于关节位置约束的仓储运输机械臂分拣控制方法。建立各机械连杆坐标系，采用PD控制器负反馈机制，优化操纵任意矢量。通过服务定位协议和射频标识技术构建包裹出库量的时间序列模型，计算仓库系统各功能模块模糊增益，获得包裹分拣的出库数据序列，明确节点配送模式。把关节位置约束问题转换为关节速度约束，将关节速度进行非齐次空间映射，调节关节的位移与权值，完成对关节位置约束校正，实现运输分拣控制。通过实验证明所提方法能够较好实现控制分拣，减少机械臂晃动，保证分拣的准确性。