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杂志ISSN号
基于齐次系统理论的多船有限时间饱和包容控制
作者姓名:
马俊达
谭冲
范佳佳
作者单位:
1. 哈尔滨理工大学自动化学院
基金项目:
国家自然科学基金项目(61903104);
摘 要:
针对多领导者船舶编队控制问题,本文基于齐次系统有限时间稳定性理论,利用特定饱和约束函数,提出一种数学形式简化的有限时间饱和包容控制策略,实现船舶在有限时间内收敛于由虚拟领航船张成的凸包内,并保持其姿态镇定。将船舶模型化为积分形式,利用自身状态信息以及其他船舶的状态信息,提出一种饱和包容控制律;考虑闭环系统的非齐次性,综合图论知识、Lyapunov稳定性理论以及齐次系统稳定性理论等方面内容,从理论上证明编队系统中所有状态变量能够在有限时间内收敛;仿真结果证明了所提控制策略的有效性。
关 键 词:
多船
有限时间控制
齐次系统理论
包容控制
输入饱和约束
李雅普诺夫稳定性理论
船舶编队控制
图论
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