| 一种掘进机推进机构运动控制建模与仿真 |
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| 引用本文： | 王双华,王建伟.一种掘进机推进机构运动控制建模与仿真[J].机械传动,2015(4):56-60. |
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| 作者姓名： | 王双华 王建伟 |
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| 作者单位： | 华东交通大学机电工程学院;上海交通大学机械与动力工程学院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(51175174);江西省研究生创新专项资金项目(YC2012-S078) |
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| 摘 要： | 相邻两组推进缸按楔形布置的掘进机推进机构为冗余驱动多自由度并联机构,机构的复杂性与各驱动杆间的耦合性使得对其运动控制相当复杂;因此提出在MATLAB中的Simulink框图设计环境下构建该推进机构的运动学逆解模型及SimMechanics图示化模型的方法,并将两者通过控制器连接,可实现机构的轨迹跟踪控制。该建模方法方便直观,为研究推进机构高精度控制奠定一定基础,也为建立其他多体动力机械系统仿真模型提供方便。
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| 关 键 词： | 掘进机 推进机构 轨迹跟踪控制 Simulink |
Motion Control Modeling and Simulation of the Thruster Mechanism of a Boring Machine |
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| Wang Shuanghua;Wang Jianwei.Motion Control Modeling and Simulation of the Thruster Mechanism of a Boring Machine[J].Journal of Mechanical Transmission,2015(4):56-60. |
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| Authors: | Wang Shuanghua;Wang Jianwei |
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| Affiliation: | Wang Shuanghua;Wang Jianwei;Mechanical and Electrical Engineering College,East China Jiaotong University;Mechanical and Power Engineering College,Shanghai Jiao Tong University; |
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