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| 轮腿式机器人倾覆稳定性分析与控制 | |
| 作者姓名： | 田海波 方宗德 周勇 李声晋 寇发荣 |
| 作者单位： | 西北工业大学,陕西,西安,710072;西北工业大学,陕西,西安,710072;西北工业大学,陕西,西安,710072;西北工业大学,陕西,西安,710072;西北工业大学,陕西,西安,710072 |
| 基金项目： | 西北工业大学研究生创业种子基金 |
| 摘 要： | 对于运动在不平坦地形中的移动机器人而言,其倾覆稳定性非常关键．设计了一种结构对称的轮腿式机器人,它有4个独立的轮腿运动单元,能够变化多种构形．采用动态能量稳定锥方法和倾覆稳定性指数对机器人的稳定性进行综合评价,建立了一个模糊神经网络自适应控制系统．根据稳定性指数值,该系统可以实时改变机器人的构形和速度,保证其倾覆稳定性．正弦路面上的仿真结果表明,该系统所产生的动作实时性好、可靠性高,能够降低机器人自主越障过程中的危险． |
| 关 键 词： | 轮腿式机器人 倾覆稳定性 自主越障 模糊神经网络 协调控制 |
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