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| 一种改进的足球机器人PID调节器设计 | |
| 引用本文： | 柳在鑫,魏诚,朱维冕,王进戈.一种改进的足球机器人PID调节器设计[J].西华大学学报(自然科学版),2008,27(1):57-59. |
| 作者姓名： | 柳在鑫 魏诚 朱维冕 王进戈 |
| 作者单位： | 1. 西华大学机器人研究所,四川,成都,610039 2. 中国四川国际合作股份有限公司,四川,成都,610016 3. 自贡鸿鹤化工股份有限公司,四川,自贡,643014 |
| 基金项目： | 四川省应用基础研究计划 , 四川省重点学科研究项目 |
| 摘 要： | 在分析增量式数字PID基本算法的基础上,讨论了PID调节器参数对控制性能的影响及PID调节器控制参数的整定,并利用具有积分分离和消除设定值变化冲击的PID控制算法来实现具有最佳组合的PID控制.仿真实验结果表明,经该方法整定出的参数使该控制器获得了良好的控制效果. |
| 关 键 词： | 数字调节器 PID控制 模糊控制 改进 足球机器人 调节器设计 Soccer Robot Regulator Modified 控制效果 控制器 控制参数 方法 结果 仿真实验 组合 最佳 控制算法 冲击 变化 定值 积分分离 利用 |
| 文章编号： | 1673-159X（2008）01-0057-03 |
| 收稿时间： | 2007-04-25 |
| 修稿时间： | 2007年4月25日 |
Design of Modified PID Regulator of Soccer Robot |
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| LIU Zai-xin.Design of Modified PID Regulator of Soccer Robot[J].Journal of Xihua University:Natural Science Edition,2008,27(1):57-59. | |
| Authors: | LIU Zai-xin |
| Abstract: | The effect of PID the parameters on control performance is discussed and the PID parameters tuning is introduced by analyzing the increased digital PID algorithm.The optimal PID control can be achieved using separate integral arithmetic and removal of the change impact of set points.The results obtained from the simulation and experimentation show that excellent control effect is attained with the tuning parameters contributed by this method. |
| Keywords: | digital actuator PID contro1 fuzzy control |
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