| 3-RRR并联机构动力学参数辨识模型 |
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| 引用本文： | 孙红旗,林星河. 3-RRR并联机构动力学参数辨识模型[J]. 机械设计与制造, 2009, 0(10) |
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| 作者姓名： | 孙红旗 林星河 |
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| 作者单位： | 1. 佳木斯大学,机械工程学院,佳木斯,154007
2. 清华大学,精密仪器与机械学系,北京,100084 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目 |
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| 摘 要： | 根据运动学模型,推导了3-RRR并联机构的雅可比矩阵.在每一个运动构件上选择一个适当的关键点,从而使运动构件的偏角速度矩阵和关键点的偏速度矩阵中不包含基本动力学参数.相对于这些关键点,计算出每一个运动构件的惯性力和力矩.基于虚功原理,从惯性力和力矩中提取基本动力学参数,推导出3-RRR并联机构动力学参数辨识模型.
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| 关 键 词： | 并联机构 动力学参数 动力学参数辨识 |
Dynamic model of 3-RRR parallel mechanism for parameter identification |
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| SUN Hong-qi,LIN Xing-he. Dynamic model of 3-RRR parallel mechanism for parameter identification[J]. Machinery Design & Manufacture, 2009, 0(10) |
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| Authors: | SUN Hong-qi LIN Xing-he |
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