| 欠驱动2DTORA基于部分反馈线性化的非线性控制设计 |
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| 引用本文： | 高丙团,黄学良. 欠驱动2DTORA基于部分反馈线性化的非线性控制设计[J]. Canadian Metallurgical Quarterly, 2011, 41(2). DOI: 10.3969/j.issn.1001-0505.2011.02.021 |
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| 作者姓名： | 高丙团 黄学良 |
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| 作者单位： | 东南大学电气工程学院,南京,210096 |
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| 基金项目： | 东南大学基本科研业务资助项目，教育部博士点基金资助项目 |
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| 摘 要： | 具有旋转激励的两自由度平移振荡器(2DTORA)由未驱动的具有2个自由度直线运动的小车和安装在小车上的驱动旋转小球组成,针对这一新型的欠驱动系统,分析其动力学,研究其稳定控制方案.基于拉格朗日方程,建立系统的动力学模型,通过分析动力学的耦合,说明旋转小球目标转角设定在小车2个自由度直线运动方向上时系统是不可控的.采用部分反馈线性化技术,将系统动力学的直接驱动部分线性化,将其未直接驱动部分作为系统的内部动态考虑;选择直接驱动的自由度作为系统输出,进行反馈控制设计;通过分析系统的内部动态,证明了系统零动态的渐近稳定性,保证了整个控制系统的稳定性.最后,通过仿真实验验证了控制器的有效性.
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| 关 键 词： | 2DTORA 欠驱动系统 非线性控制 零动态 部分反馈线性化 |
Nonlinear control design of underactuated 2 DTORA based on partial feedback linearization |
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| Gao Bingtuan,Huang Xuelinag. Nonlinear control design of underactuated 2 DTORA based on partial feedback linearization[J]. Canadian Metallurgical Quarterly, 2011, 41(2). DOI: 10.3969/j.issn.1001-0505.2011.02.021 |
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| Authors: | Gao Bingtuan Huang Xuelinag |
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