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| 基于改进蚁群算法的搜索机器人路径规划 | |
| 作者姓名： | 康冰 王曦辉 刘富 |
| 作者单位： | 吉林大学通信工程学院 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(51105170);吉林省科技厅青年基金项目(20130522163JH);吉林省教育厅科研项目(吉教科合字[2012]第411号) |
| 摘 要： | 针对搜索机器人路径规划问题,提出了一种改进的蚁群算法。算法构建一个栅格环境模型,并设置禁忌策略将部分栅格归为禁忌栅格以避免路径死锁;采用折返蚂蚁,且正向与反向蚂蚁分别采用不同搜索策略,来提高算法的收敛速度;构造路径综合评定目标函数,提高搜索最优路径的能力。实验表明:即使在复杂的环境中,本文算法也能快速地规划出最优路径。 |
| 关 键 词： | 自动控制技术 搜索机器人 蚁群优化算法 路径规划 栅格法 |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |