一种码垛机器人小臂的轻量化设计

为降低码垛机器人小臂质量，提高其动态性能，降低能耗。基于有限元静力学分析、模态分析，以质量最小为优化目标，以结构参数为设计变量，以第一阶固有频率不降低、最大合位移和最大等效应力允许值为约束条件，利用实验设计和响应面法建立目标函数和约束函数的代理模型；通过优化求解，得到小臂的优化模型。通过对比分析，在保证固有频率、结构刚度和强度在允许范围内的情况下，小臂的质量减轻了41.89%。文中提出的优化设计方法具有明显效果。