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| 多关节自主游动机器鱼的设计与控制 | |
| 引用本文： | 徐加行,言勇华,于佳琳.多关节自主游动机器鱼的设计与控制[J].机电一体化,2015(2):36-39,66. |
| 作者姓名： | 徐加行 言勇华 于佳琳 |
| 作者单位： | 上海交通大学机器人研究所,上海,200240 |
| 摘 要： | 为研究机器鱼设计过程中的关键问题(如密封、配重)以及机器鱼控制中的难点(如逼真的模拟鱼的游动),设计了四关节且可以自主游动的鲹科机器鱼研究平台,展示了机器鱼机械结构和控制系统的设计过程。水下实验证明此机器鱼平台可行而有效,能够真实地模拟真鱼的游动姿态和行为,可用于后续研究,如提高机器鱼的游动效率、优化机器鱼的控制算法等。 |
| 关 键 词： | 自主游动 多关节 仿生机器鱼 运动控制 |
Design and Control of Multi-joint Autonomous Swimming Robotic Fish |
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| Abstract: | |
| Keywords: | autonomous swimming multi-joint robotic fish motion control |
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