| 基于模型预测控制的人车路闭环系统建模 |
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| 引用本文： | 彭倩,王长青,陆辉,喻凡.基于模型预测控制的人车路闭环系统建模[J].机电一体化,2015(2):3-7,80. |
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| 作者姓名： | 彭倩 王长青 陆辉 喻凡 |
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| 作者单位： | 1. 上海交通大学机械与动力工程学院,上海,200240
2. 中国汽车技术研究中心,天津,300300 |
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| 摘 要： | 为研究驾驶员和车辆在极限工况下的表现,建立了人-车-路闭环系统仿真模型。首先,研究了基于模型预测控制(model predictive control,MPC)的驾驶员模型,利用非线性二自由度车辆预测模型,以使轨迹跟踪误差最小的最优方向盘转角作为驾驶员模型对控制车辆的输入;利用Car Sim车辆动力学仿真软件,对目标车辆进行了参数化建模与实车试验验证。最后,采用双移线工况对建立的人-车-路闭环系统仿真结果进行了验证分析。
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| 关 键 词： | 驾驶员 人车路闭环系统 模型预测控制 仿真 |
Modeling of Driver-vehicle-road Closed-loop System Based-on Model Predictive Control |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | driver driver-vehicle-road closed-loop system MPC simulation |
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