| 管内移动微型机器人研究与发展现状 |
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| 引用本文： | 孙立宁,刘品宽,吴善强,刘涛.管内移动微型机器人研究与发展现状[J].光学精密工程,2003,11(4):326-332. |
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| 作者姓名： | 孙立宁 刘品宽 吴善强 刘涛 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学,机器人研究所,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(No.50175019)，哈尔滨工业大学校基金(HIT.2000.60) |
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| 摘 要： | 管内移动微型机器人是微型机器人领域的一个重要的方向,其主要包括用于发电、化工、制冷等行业中的细小管道检测的刚性管内移动的微小型机器人,以及能进入人肠道的内窥镜的柔性管内移动的微型机器人。将微型机器人的研究方向与内容进行总结,介绍管内移动微型机器人的国内外研究发展现状,讨论管内移动微型机器人的研究内容与方向。
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| 关 键 词： | 微机器人 管内移动 内窥镜 |
| 文章编号： | 1004-924X(2003)04-0326-07 |
| 收稿时间： | 2003/3/12 |
| 修稿时间： | 2003年3月12日 |
Status and development of in-pipe micro robots |
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| SUN Li-ning,LIU Pin-kuan,WU Shan-qiang,LIU Tao.Status and development of in-pipe micro robots[J].Optics and Precision Engineering,2003,11(4):326-332. |
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| Authors: | SUN Li-ning LIU Pin-kuan WU Shan-qiang LIU Tao |
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| Affiliation: | Robot Research Institute, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, China |
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| Abstract: | The in pipe micro robot is an important research area in the field of micro robot. It consists of two aspects. one is to walk in the hard pipe, which is widely used in many fields of the chemical engineering, nuclear power plant and refrigeration. The other is to walk in the flexible pipe, which is applied in the field of medical treatment, etc. The paper summarizes the research areas and direction of microrobotics, introduces the status in domestic and overseas fields of the in pipe micro robot. |
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| Keywords: | micro robots in-pipe endoscopes |
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