基于改进型卡尔曼滤波的运动载体姿态估计 |
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引用本文: | 徐,鑫.基于改进型卡尔曼滤波的运动载体姿态估计[J].传感技术学报,2020,33(9). |
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作者姓名: | 徐 鑫 |
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摘 要: | 针对MEMS陀螺零偏导致运动载体姿态精度下降的问题,本文以MEMS惯性测量器件MPU6050为核心,提出了一种基于改进型卡尔曼滤波的姿态估计算法,采用欧拉角作为姿态解算的基础,通过惯性测量单元(IMU)测量运动载体的姿态数据,采用改进型卡尔曼滤波,对陀螺仪和加速度计数据进行融合,并实时估计陀螺零偏。实验结果表明,本文提出的算法能够获得较高精度的姿态信息,抑制MEMS陀螺零偏引起的姿态发散,可以准确地表示运动载体在静态和动态情况下的方位。
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关 键 词: | 姿态估计、数据融合算法、改进型卡尔曼滤波、惯性测量单元 |
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