基于GPS/INS/磁力计多传感器融合的连续定位

许多场景都需要准确的连续定位，全球定位系统(GPS)能提供准确的定位、导航和时间服务，但其信号易受干扰，导致在隧道、地铁和地下停车场等环境中性能下降甚至无法使用的情况，提出了一种基于GPS/INS 磁力计多传感器融合的连续定位方法，在应用磁力计和惯性导航系统(INS)组合室内定位时，磁力计数据可对INS累积误差进行有效校正。室外用 GPS定位，当GPS信号较弱时，磁力计和INS的组合信号用于更新定位。为降低GPS信号噪声，采用卡尔曼滤波器对GPS和INS的组合信号进行滤波，针对磁力计易受环境干扰现象，提出一种利用磁力计动态计算和校正航向角的方法。测试结果表明，与未校正的航向角相比，多传感器融合的连续定位方法精度提高了60%，整体定位轨迹误差在2m以内。