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| 基于失衡度的双足机器人控制方法研究 | |
| 作者单位： | ;1.曲靖医学高等专科学校公共课部计算机教研室 |
| 摘 要： | 为了解决双足机器人在强干扰下易失去平衡而摔倒的问题,提出一种基于失衡度的欠驱动双足机器人的稳定控制方法。该方法分析了多种情况下欠驱动双足机器人单脚支撑期动力学模型,用线性倒立摆模型模拟机器人的失衡度,并根据机器人受到的外部干扰的强度变化,将失衡度分为三个级别,在不同的失衡度级别内,采用相应的动力学模型及跟踪、姿态、步态切换控制方法。仿真结果表明,该方法具有较高的稳定性、实用性,可以实时控制欠驱动双足机器人步态。 |
| 关 键 词： | 欠驱动双足机器人 失衡度 多模型控制 线性倒立摆模型 |
Study on the Control Method of Bipedal Robot Based on Imbalance Degree |
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