| 两轮自平衡机器人速度跟踪研究 |
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| 引用本文： | 任红格,霍美杰,李福进,张磊. 两轮自平衡机器人速度跟踪研究[J]. 计算机仿真, 2015, 32(4): 325-329 |
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| 作者姓名： | 任红格 霍美杰 李福进 张磊 |
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| 作者单位： | 1. 河北联合大学电气工程学院,河北唐山,063000
2. 河北联合大学现代技术教育中心,河北唐山,063000 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(61203343);河北省自然基金(E2014209106) |
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| 摘 要： | 两轮自平衡机器人系统是一个高阶次,不稳定,非线性,多变量,强耦合的系统.系统采用Lagrange方程进行动力学建模,将神经网络自组织算法应用于此模型,并对两轮机器人的平衡和速度进行控制,其难点是对车体速度和车轮速度的控制.本文采用神经网络自组织算法,使输出准确地跟踪输入,使机器人按照指定的移动速度和转动速度运动.将该算法与OBS算法相比较,仿真实验结果表明,自组织算法使系统的跟踪速度更快,具有较高的实用价值.
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| 关 键 词： | 两轮自平衡机器人 自组织算法 速度跟踪 神经网络 |
Research of the Two-Wheeled Self-Balancing Robot Speed Tracking |
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| REN Hong-ge , HUO Mei-jie , LI Fu-jin , ZHANG Lei. Research of the Two-Wheeled Self-Balancing Robot Speed Tracking[J]. Computer Simulation, 2015, 32(4): 325-329 |
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| Authors: | REN Hong-ge HUO Mei-jie LI Fu-jin ZHANG Lei |
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| Affiliation: | REN Hong-ge;HUO Mei-jie;LI Fu-jin;ZHANG Lei;College of Electrical Engineering,Hebei United University;Modern Technology and Education Center,Hebei United University; |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Two-wheeled self-balancing robot Self-organization algorithm Speed tracking Neural network |
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