| 平面2R机器人中的混沌运动现象 |
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| 引用本文： | 李开富,李立,陈永. 平面2R机器人中的混沌运动现象[J]. 西华大学学报(自然科学版), 2002, 21(1): 6-9 |
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| 作者姓名： | 李开富 李立 陈永 |
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| 作者单位： | 1. 四川省资阳内燃机床厂电器设备厂,四川,资阳,641301
2. 西南交通大学,四川,成都,610031 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目 (599750 77)，四川省应用基础研究项目资助 |
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| 摘 要： | 本文作者利用混沌数值分析法中的Poincare截面法和最大Lyapunov指数分析法 ,对平面 2R机器人基于比例微分控制时的混沌运动现象进行了研究。分析出该动力系统由倍周期倒分岔进入混沌运动状态 ;并获得了混沌运动产生的参数条件。所得结果对机器人进一步的混沌控制和动力学特性的改善具有指导意义
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| 关 键 词： | 机器人 混沌运动 数值分析方法 |
| 文章编号： | 1000-5722(2002)01-0006-04 |
| 修稿时间： | 2001-08-21 |
Chaotic Motion of a Planar 2-DOF Robot |
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| LI Kai fu ,LI Li ,CHEN Yong. Chaotic Motion of a Planar 2-DOF Robot[J]. Journal of Xihua University(Natural Science Edition), 2002, 21(1): 6-9 |
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| Authors: | LI Kai fu LI Li CHEN Yong |
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| Affiliation: | LI Kai fu 1,LI Li 2,CHEN Yong 2 |
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| Abstract: | In the paper,numerical methods are applied to the analysis for chaotic phenomena of a planar 2-DOF robot under PD control scheme By using the method of Poincare surface of section and the Lyapunov exponent method,the double cascading bifurcations leadint to chaos for the planar 2-DOF robot and the parameter condition for generation chaos are obtained And therefore it is useful to chaos control of 2-DOF robot and other more complicated robot systems |
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| Keywords: | robot chaos motion Method of numerical analysis |
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