| 基于PointNet++的机器人抓取姿态估计北大核心CSCD |
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| 引用本文： | 阮国强,曹雏清.基于PointNet++的机器人抓取姿态估计北大核心CSCD[J].仪表技术与传感器,2023(5):44-48. |
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| 作者姓名： | 阮国强 曹雏清 |
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| 作者单位： | 1.安徽工程大学计算机与信息学院241000;2.哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院241000; |
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| 基金项目： | 国家重点研发计划“智能机器人”重点专项(2018YFB1307100)；安徽省教育厅科学研究重点项目(KJ2020A0364)。 |
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| 摘 要： | 为解决在无约束、部分遮挡的场景下对部分遮挡的物体生成可靠抓取姿态的问题,基于PointNet++网络改进了一种抓取姿态估计算法,该算法可直接从目标点云中生成二指夹具的抓取姿态。由于该算法降低了抓取姿态的维度,将抓取的7自由度问题转变成4自由度问题处理,从而简化学习的过程加快了学习速度。实验结果表明:该算法在无约束、部分遮挡的场景中,能够生成有效的抓取姿态,且较Contact-GraspNet算法成功抓取率提升了约12%,能够应用于家用机器人的抓取任务。
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| 关 键 词： | 点云 位姿估计 抓取估计 深度学习 损失函数 |
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