基于自适应PDR补偿的UWB/MIMU组合行人定位算法

为提高室内环境下行人的定位精度，针对超宽带(UWB)和微型惯性测量单元(MIMU)在行人室内定位中存在的定位不连续和定位误差累计问题，提出一种自适应行人航位推算(PDR)补偿的UWB/MIMU组合方案。首先提出一种多约束的PDR计步算法，降低了对阈值设置准确性的要求，消除了伪波峰和伪波谷对计步结果的影响；接着通过引入零速更新(ZUPT)和零角速率更新(ZARU)组合的方法对航向角误差进行修正；最后基于自适应滤波算法解算行人的位姿并进行了实验验证。结果表明，所提方案有效抑制了定位轨迹误差增大趋势，使得偏航角误差减少2°。