基于ROS的移动机器人定位与路径规划仿真 |
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引用本文: | 王立超,邢济收,戈伦.基于ROS的移动机器人定位与路径规划仿真[J].机械工程师,2023(4):61-63. |
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作者姓名: | 王立超 邢济收 戈伦 |
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作者单位: | 北京信息科技大学机电工程学院 |
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摘 要: | 针对移动机器人研发过程中成本高、无硬件条件下无法对机器人运动进行控制的缺点,通过仿真实验的方法对移动机器人的关键技术进行了研究。首先,对移动机器人的定位展开研究,在ROS系统内使用gazebo工具构建室内2D环境及带有传感器的移动机器人模型,使用AMCL算法进行定位仿真实验。其次,对路径规划方法展开了研究,在MATLAB中使用A*算法与DWA(动态窗口法)相结合的方法对移动机器人进行了仿真分析。最后,通过对实验结果的分析验证了AMCL(自适应蒙特卡洛)定位方法、A*算法及DWA算法的有效性。
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关 键 词: | 移动机器人 定位 全局路径规划 局部路径规划 |
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