| 直线一级倒立摆的LQR控制器设计 |
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| 引用本文： | 王士莹,张峰,陈志勇,赵协广. 直线一级倒立摆的LQR控制器设计[J]. 机械制造与自动化, 2006, 35(6): 95-98 |
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| 作者姓名： | 王士莹 张峰 陈志勇 赵协广 |
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| 作者单位： | 山东科技大学,机器人中心,山东,青岛,266510;山东科技大学,机器人中心,山东,青岛,266510;山东科技大学,机器人中心,山东,青岛,266510;山东科技大学,机器人中心,山东,青岛,266510 |
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| 摘 要： | 从理论和实践上对线性一级倒立摆作了深入的研究。首先，用拉格朗日方法建立了倒立摆的数学模型。在此基础上采用线性二次型最优控制方法设计了倒立摆的控制器。最后，通过试验验证了设计结果并给出．了控制器的性能评价。
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| 关 键 词： | 倒立摆 建模 LQR控制器 |
| 文章编号： | 1671-5276（2006）06-0095-04 |
| 收稿时间： | 2006-07-25 |
| 修稿时间： | 2006-07-25 |
Design of a Linear Inverted Pendulum Optimal Controller Based on LQR |
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| WANG Shi-ying,ZHANG Feng,CHEN Zhi-yong,ZHAO Xie-guang. Design of a Linear Inverted Pendulum Optimal Controller Based on LQR[J]. Machine Building & Automation, 2006, 35(6): 95-98 |
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| Authors: | WANG Shi-ying ZHANG Feng CHEN Zhi-yong ZHAO Xie-guang |
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| Affiliation: | Robot Center, Shandong University of Science and Technology, SD Qingdao 266510, China |
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| Abstract: | This paper makes a deep study of linear inverted pendulum.First,the pendulum's mathematical model is set up in Lagrange method.Then,pendulum regulator was designed in linear quadratic optimal control.Last,the design is tested in experiment,and it's performance was evaluated. |
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| Keywords: | inverted pendulum mathematical model LQR regulator |
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