| 基于键合图理论的一级倒立摆建模与仿真 |
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| 引用本文： | 麦斯提热古·吐逊,帕孜来·马合木提.基于键合图理论的一级倒立摆建模与仿真[J].工业控制计算机,2011,24(2):77-78. |
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| 作者姓名： | 麦斯提热古·吐逊 帕孜来·马合木提 |
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| 作者单位： | 新疆大学电气工程学院,新疆,乌鲁木齐市,830047 |
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| 摘 要： | 倒立摆是一个典型的高阶次、自然不稳定、快速响应、非线性运动控制系统是典型的研究对象。介绍了系统机构,通过分析受力图中的几何约束条件,推出倒立摆的键合图模型,引用20-SIM仿真软件进行分针软件,在仿真结果的基础上,设计了PID控制器,仿真结果表明,建模方法可行并控制效果好。
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| 关 键 词： | 一级倒立摆 键合图 20-SIM PID控制 |
Bond Graph Modeling And Simulation of Inverted Pendulum System |
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| Abstract: | The inverted pendulum is a high order,unstable and nonlinear system and is a typical research object.After introduces the system structure,by analyzing the geometric constraint conditions in the The Schematic of an inverted pendulum,deriving the bond graph model of the whole sysytem,and simulating it on the 20-SIM simulation software,then design the PID controller baced on the results of the simulation. |
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| Keywords: | 20-SIM |
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