低精度MEMS IMU数据预处理方法研究

MEMS陀螺是近代发展起来的一种角速率传感器，与传统陀螺仪相比，它具有体积小、重量轻、价格便宜等特点，但其性能受环境温度的改变影响很大。本文首先通过设计数据采集系统，解决了输出中的野值问题；然后通过大量实验数据，分析了陀螺静态漂移和内部器件温度变化的关系，建立了低精度MEMS陀螺的静态温度补偿模型；然后利用小波降噪对补偿后的输出进行滤波，使得其输出精度提高了一个数量级；最后，通过在线实验验证了该方法的有效性。