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| 自由飞行空间机器人的关节驱动力矩递推算法及其仿真 | |
| 作者姓名： | 李华忠 洪炳熔 贺怀清 |
| 作者单位： | 哈尔滨工业大学计算机科学与工程系,哈尔滨,150001;哈尔滨工业大学计算机科学与工程系,哈尔滨,150001;哈尔滨工业大学计算机科学与工程系,哈尔滨,150001 |
| 基金项目： | 国防科工委“九五”项目基金 |
| 摘 要： | 由于空间特有的微重力环境和卫星本体重心不固定,机械手和卫星本体之间存在运动学和动力学耦合作用,已有针对地面机器人提出的计算关节力矩的 Ｎｅｗ ｔｏｎ Ｅｕｌｅｒ 法和地面机器人的控制策略不能直接应用于自由飞行空间机器人（ Ｆ Ｆ Ｓ Ｒ）的研究报告．文中首先分析了 Ｆ Ｆ Ｓ Ｒ 的速度和加速度关系,在此基础上建立了计算 Ｆ Ｆ Ｓ Ｒ机械手各链杆的速度和加速度的递推公式;其次基于已有的针对地面机器人提出的 Ｎｅｗ ｔｏｎ Ｅｕｌｅｒ 动力学算法,开发了适用于 Ｆ Ｆ Ｓ Ｒ 的关节驱动力矩的递推算法;最后,用计算机仿真验证了文中提出的关节力矩算法的有效性 |
| 关 键 词： | 自由飞行空间机器人 动力学 递推算法 关节驱动力矩 计算机仿真 |
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