| 刚-柔性机械臂动力学建模及其动力学特性研究 |
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| 引用本文： | 郭振锋,金国光,畅博彦,王艳.刚-柔性机械臂动力学建模及其动力学特性研究[J].天津工业大学学报,2013(1):70-74. |
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| 作者姓名： | 郭振锋 金国光 畅博彦 王艳 |
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| 作者单位： | 天津工业大学机械工程学院;天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(50675154);天津市应用基础及前沿技术研究计划项目(09JCYBJC04600) |
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| 摘 要： | 根据假设模态法,对刚-柔性机械臂系统进行了位形表达及运动学分析.基于Kane方程,建立了刚-柔性机械臂系统的动力学模型.数值仿真结果表明,截取前二阶模态即可满足刚-柔性机械臂系统的精度要求;分析了柔性机械臂的结构参数、材料参数和驱动力矩对其动力学特性的影响.研究结果表明:通过采用矩形截面,采用较大弹性模量的材料,减小外部施加的驱动力矩,避免驱动力矩产生突变,可以有效地提高刚-柔性机械臂系统的动力学性能.
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| 关 键 词： | 柔性机械臂 模态分析 Kane方程 动力学特性 |
Research of dynamic modeling and performance for rigid-flexible manipulators |
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| GUO Zhen-feng,JIN Guo-guang,CHANG Bo-yan,WANG Yan.Research of dynamic modeling and performance for rigid-flexible manipulators[J].Journal of Tianjin Polytechnic University,2013(1):70-74. |
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| Authors: | GUO Zhen-feng JIN Guo-guang CHANG Bo-yan WANG Yan |
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| Affiliation: | 1,2(1.School of Mechanical Engineering,Tianjin Polytechnic University,Tianjin 300387,China;2.Tianjin Key Laboratory of Advanced Mechatronics Equipment Technology,Tianjin Polytechnic University,Tianjin 300387,China) |
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