| 六自由度柔性测量臂关节零位偏差标定算法研究 |
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| 引用本文： | 胡鹏,金国光,隋修武,郭振锋.六自由度柔性测量臂关节零位偏差标定算法研究[J].天津工业大学学报,2013(1):75-78. |
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| 作者姓名： | 胡鹏 金国光 隋修武 郭振锋 |
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| 作者单位： | 天津工业大学机械工程学院;天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(51275352);天津市应用基础及前沿技术研究计划项目(09JCYBJC04600) |
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| 摘 要： | 多关节柔性测量臂的关节零位偏差是由于装配引起的系统误差,对测量精度的影响极大.采取高精度的标定方法,获得关节零位偏差的实际值,然后对关节转角的理论值进行补偿,可以提高测量精度.首先应用D-H建模方法,建立了六自由度柔性测量臂的测量模型,在测量模型的基础上,应用全微分法建立了基于关节零位偏差的误差模型,然后用最小二乘法和迭代算法,建立了柔性臂关节零位偏差的线性标定方法,最后通过Matlab仿真验证了该标定算法的正确性.
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| 关 键 词： | 柔性测量臂 测量模型 误差模型 标定算法 |
Research of calibration algorithm of joint zero-position deviations for 6 DOF flexible measuring arm |
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| HU Peng,JIN Guo-guang,SUI Xiu-wu,GUO Zhen-feng.Research of calibration algorithm of joint zero-position deviations for 6 DOF flexible measuring arm[J].Journal of Tianjin Polytechnic University,2013(1):75-78. |
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| Authors: | HU Peng JIN Guo-guang SUI Xiu-wu GUO Zhen-feng |
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| Affiliation: | 1,2(1.School of Mechanical Engineering,Tianjin Polytechnic University,Tianjin 300387,China;2.Tianjin Key Laboratory of Advanced Mechatronics Equipment Technology,Tianjin Polytechnic University,Tianjin 300387,China) |
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| Abstract: | |
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