| 6-PSS型并联机床的仿真研究 |
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| 引用本文： | 魏世民,廖启征,黄靖远. 6-PSS型并联机床的仿真研究[J]. 机械设计与研究, 2001, 17(4): 51-53. DOI: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a0918 |
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| 作者姓名： | 魏世民 廖启征 黄靖远 |
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| 作者单位： | 清华大学精密仪器与机械学系,北京邮电大学自动化学院,清华大学精密仪器与机械学系 北京 100084 ,北京 100876 ,北京 100084 |
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| 基金项目： | 国家973资助项目（G1998030600），国家自然科学基金资助项目（59975010） |
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| 摘 要： | 在对６－ＰＳＳ构型虚拟轴机床进行运动学标定的仿真计算过程中，采用光栅球杆仪对虚拟轴机床的运动姿态进行间接测量，然后通过矩阵重构的方法来解决测量噪声的干扰问题。仿真结果表明，计算出的结果完全可以满足机床在工作空间里的运动精度要求。因此采用此方法对虚拟轴机床进行标定是可行的。
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| 关 键 词： | 6-PSS 光栅球杆仪 间接测量 矩阵重构 虚拟轴机床 标定 |
| 文章编号： | 1006-2343(2001)04-051-03 |
| 修稿时间： | 2001-03-30 |
Simulation on the Kinematic Calibration of 6-PSS Form Paral lel Manipulator |
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| WEI Shi-min,LIAO Qi-zheng,HUANG ling-yuan. Simulation on the Kinematic Calibration of 6-PSS Form Paral lel Manipulator[J]. Machine Design and Research, 2001, 17(4): 51-53. DOI: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a0918 |
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| Authors: | WEI Shi-min LIAO Qi-zheng HUANG ling-yuan |
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| Abstract: | During simulation of kinematic calibration of 6-PSS form parallel manipulator, indirect method by photoelectric length gauge with ball is used for measuring its position and orientation; meanwhile, Jacobean matrix regrouping method is used to avoid measurement noise magnification. Simulation result shows the moving platform kinematic accuracy is fulfilled inside the whole working space after calculated error compensation, which shows this method of calibration is practicable. |
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| Keywords: | 6-PSS photoelectric length gauge with ball indirect measurement matrix regrouping parallel manipulator calibration |
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