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| 智能水下机器人声视觉跟踪系统研究 | |
| 作者姓名： | 万磊 张铁栋 徐玉如 曾文静 |
| 摘 要： | 提出了一个新的水下声视觉图像预处理、分割和目标跟踪的处理系统框架.采用该系统框架,设计了一个基于前视声纳的智能水下机器人(AUV)声视觉目标探测跟踪系统,并描述了该系统的软、硬件体系结构.针对水下声视觉图像特点,分析了声纳图像的预处理方法,探讨了图像中特征信息的选取,构造了基于不变矩的仿射变换不变量,提出了基于组合特征... |
| 关 键 词： | 智能水下机器人(AUV) 声视觉 图像处理 高斯粒子滤波(GPF) |