| TOF点云强度特征匹配迭代最近点配准算法 |
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| 引用本文： | 韩一菲,刘月,郑福,王艳秋,孙志斌. TOF点云强度特征匹配迭代最近点配准算法[J]. 太赫兹科学与电子信息学报, 2023, 21(6): 838-844 |
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| 作者姓名： | 韩一菲 刘月 郑福 王艳秋 孙志斌 |
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| 作者单位： | 1.中国科学院 国家空间科学中心，北京 100190;2.中国科学院大学，北京 100049;3.辽宁大学 物理学院，辽宁 沈阳 110036 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(61274024；61474123)；国家重点研发计划基金资助项目(2016YFE0131500) |
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| 摘 要： | 针对时间飞行(TOF)获取的三维点云数据噪声点多、有效目标在点云中所占比例较小的问题，提出一种适用于TOF点云数据的基于强度特征匹配的迭代最近点配准算法。首先使用强度特征进行有效区域提取，然后对有效区域进行配准，最后使用有效区域的变化矩阵对整个点云数据进行配准。实验结果表明，该方法能在不影响配准速度的情况下，有效提高真实点云配准的精确度。
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| 关 键 词： | 点云配准 时间飞行 强度信息 迭代最近点 |
| 收稿时间： | 2020-11-10 |
| 修稿时间： | 2021-02-09 |
Iterative Closest Point registration algorithm based on intensity feature matching of TOF point cloud |
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| HAN Yifei,LIU Yue,ZHENG Fu,WANG Yanqiu,SUN Zhibin. Iterative Closest Point registration algorithm based on intensity feature matching of TOF point cloud[J]. Journal of Terahertz Science and Electronic Information Technology, 2023, 21(6): 838-844 |
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| Authors: | HAN Yifei LIU Yue ZHENG Fu WANG Yanqiu SUN Zhibin |
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| Abstract: | There are many noise points in the 3D point cloud dala obtained by Time Of Flight (TOF) and the proportion of real objects in the point cloud is small. An iterative closest point registration algorithm based on intensity feature matching is proposed for TOF point cloud data. Firstly, the intensity feature is employed to extract the effective region, and then the effective region is configured. Finally, the change matrix of the effective region is utilized to register the whole point cloud data. Experimental results show that this method can effectively improve the registration accuracy of real target point cloud without affecting the registration speed. |
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| Keywords: | point cloud registration Time Of Flight intensity information Iterative Closest Point(ICP) |
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