| 结合多重注意力机制的V-SLAM闭环检测特征匹配算法 |
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| 引用本文： | 伍宣衡,高 贵,王忠美,薛子豪,龙永红. 结合多重注意力机制的V-SLAM闭环检测特征匹配算法[J]. 湖南工业大学学报, 2023, 37(5): 9-16 |
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| 作者姓名： | 伍宣衡 高 贵 王忠美 薛子豪 龙永红 |
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| 作者单位： | 湖南工业大学 轨道交通学院;湖南工业大学 轨道交通学院西南交通大学 地球科学与环境工程学院 |
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| 基金项目： | 国家级创新创业基金资助项目（S202111535505，S202111535041）；湖南省教育厅科研基金资助项目（22A0391， 22B0586） |
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| 摘 要： | 为了在复杂环境下对V-SLAM闭环检测的准确率-召回率有更好的鲁棒性，提出一种在图神经网络中结合多重注意力机制的局部特征匹配算法，并在闭环检测上进行应用。首先，采用SuperPoint检测器获取图像序列中的关键点，再将提取出来的特征点输入关键点编码器内，通过多层感知器将其升维到与局部描述子维度一样；然后，同时经过多重注意力机制网络中重复9次，得到更具有代表信息的局部描述子；其次，在最优匹配层中采用SinkHorn算法求解出最优匹配矩阵，通过对阈值的合理设定，得到闭环检测结果；最后，在New College和City Centre两个公共数据集上与5种其他闭环检测基准算法进行实验，结果表明该算法在召回率一定的情况下，其准确率比其他实验算法的要高，有更强的鲁棒性，满足闭环检测要求。
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| 关 键 词： | 同步定位与建图 闭环检测 图神经网络 多重注意力机制 |
| 收稿时间： | 2023-02-01 |
V-SLAM Loop Closure Detection Feature Matching Algorithm Combined with Multiple Attention Mechanisms |
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| WU Xuanheng,GAO Gui,WANG Zhongmei,XUE Zihao,LONG Yonghong. V-SLAM Loop Closure Detection Feature Matching Algorithm Combined with Multiple Attention Mechanisms[J]. Journal of Hnnnan University of Technology, 2023, 37(5): 9-16 |
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| Authors: | WU Xuanheng GAO Gui WANG Zhongmei XUE Zihao LONG Yonghong |
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