| Delta机器人弹性动力学建模与模态分析 |
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| 引用本文： | 郑坤明,张秋菊.Delta机器人弹性动力学建模与模态分析[J].包装工程,2015,36(21):62-69. |
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| 作者姓名： | 郑坤明 张秋菊 |
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| 作者单位： | 1. 江南大学，无锡 214122；2. 江苏省食品先进制造装备技术重点实验室，无锡 214122,1. 江南大学，无锡 214122；2. 江苏省食品先进制造装备技术重点实验室，无锡 214122 |
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| 基金项目： | 教育部中央高校基本科研业务重点专项基金 （JUSRP51316B） |
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| 摘 要： | 目的建立Delta机器人弹性动力学模型,研究其动态特性。方法基于有限元理论和Lagrange方程,充分考虑主动臂与从动臂的空间动力学特性与运动协调关系,建立Delta机器人系统弹性动力学模型;根据系统结构参数,制造装配出Delta机器人物理样机,对所建立的弹性动力学模型进行验证分析;利用Ansys Workbench对Delta机器人进行模态分析。结果动平台中心点位移的数值解与试验得到的结果吻合度较好,结合Matlab,对比系统的前6阶固有频率,最大频率误差为3.912%;元件刚性假设前后系统的最大频率误差为1.693%;确定了机器人从动臂为系统的薄弱环节。结论验证了Delta机器人系统弹性动力学模型的正确性及建模过程中静、动平台与转动关节刚性假设的合理性,且改善从动臂的结构参数能提高机器人的整体动态性能,为Delta机器人的结构优化和减振控制提供了理论依据。
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| 关 键 词： | Delta机器人 有限元理论 弹性动力学模型 模态分析 |
| 收稿时间： | 3/7/2015 12:00:00 AM |
| 修稿时间： | 2015/11/10 0:00:00 |
Elastic Dynamic Modeling and Modal Analysis of Delta Robot |
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| ZHENG Kun-ming and ZHANG Qiu-ju.Elastic Dynamic Modeling and Modal Analysis of Delta Robot[J].Packaging Engineering,2015,36(21):62-69. |
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| Authors: | ZHENG Kun-ming and ZHANG Qiu-ju |
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